1 为CANlib准备Python
1.1 所需硬件
为了完成本指南的第一步，即发送和接收CAN报文，我们需要用到以下硬件：
- 一台装有Windows或Linux（对于Linux，最好是Ubuntu版本）操作系统（OS）的计算机。
- 两个CAN通道，我们可以使用具有两个通道的CAN通讯仪或分别具有一个通道的两个通讯仪。在此处，我将使用Kvaser USBcan Pro 2xHS v2（00752-9）。
- 如果没有可用通讯仪，可以在第一步中使用虚拟通讯仪。
- 端接正确的CAN总线。在此处，我将使用T-Connector v2（00776-5），并将电阻设置为60欧姆。
- 根据将要用到的通讯仪数量和可用的USB端口，可能需要一个USB集线器将所有设备连接到计算机上。
1.2 更改计算机并下载软件
我们需要对计算机进行更改并下载软件。需要对计算机进行以下更改：
- 您必须具有计算机的管理员权限，以便进行必要更改。
- 最新版本（或至少版本3.7以上）的Python。
- CANlib软件开发工具包软件。
- Kvaser CANlib驱动程序。
- 任何最终文本编辑器（Idle会自动与Python一起安装，本指南中将主要使用它）。
1.3 Windows
如果您使用的是Windows操作系统，请查看以下部分，以了解如何为Windows下载所需的软件。对于Linux操作系统，请查看下一部分。
1.3.1 下载并安装Python（Windows）
第一步是安装Python。关于Python的详细安装指南，请访问RealPython.com安装Python。以下是在Windows系统安装Python的简要说明：
1.3.1.1 检查Python版本（Windows）
在安装Python之前，请检查它是否已安装。打开PowerShell（通过选择windows键并搜索“powershell”），然后键入以下命令之一：
> py –version
或
> py -V
（–version和-V可互换使用）
如果已经安装了Python，输出将显示（截至2021年6月15日，Python 3.9.5是最新版本）：
Python 3.9.5
如果未安装Python，则输出将类似于：
未找到Python；在没有参数的情况下运行，以从Microsoft应用商店安装，或从“Settings（设置）”>“Manage App Execution Aliases（管理应用执行别名）”禁用此快捷方式。
或
“Py”未被识别为内部或外部命令、可操作程序或批处理文件。
如果未安装Python或安装的版本太旧，我们需要安装新版本。如果已经安装了可接受的Python版本（3.7+），请跳过下一部分。
1.3.1.2 安装Python（Windows）
我们需要v3.7或更高版本的Python。在本指南中，我们将只探讨一种Python安装方法。
首先下载安装程序（有关在Windows系统安装Python的更多详细信息，请访问realpython.com）：
- 打开Python.org的windows下载页面。
- 在“Download the latest version for Windows（为Windows下载最新版本）”下，点击下载Python按钮，以下载Python的最新版本。
当安装程序下载完成后，双击以运行。此时会出现一个对话框。有关该对话框，请注意以下4个事项：
- 默认安装路径位于当前Windows用户的AppData/目录中。
- “The Customize installation（自定义安装）”按钮可以自定义安装位置和选择安装的附加功能。
- “Install launcher for all users (recommended) 为所有用户安装启动器（推荐）”为默认选项。这意味着计算机上的每个用户都可以访问py.exe启动器。
- “The Add Python to path checkbox（将Python添加到路径）”复选框默认未选中。这不是必需的，因为安装后py会自动获得路径。
现在，您已经安装了Python。
现在，您已经安装了Python。
为确保安装成功，请在PowerShell中运行以下命令：
> py –version
结果应该类似于：
Python 3.9.5
1.3.2 使用虚拟环境（Windows）
为了方便地运行Python，建议使用虚拟环境。有关虚拟环境的定义，其必要性以及安装方式的更详细描述，请访问RealPython.com的python虚拟环境页面了解。使用虚拟环境的目的是帮助存储目录和接收诸如canlib之类的站点包。
要在windows中创建虚拟环境，请在powershell中运行以下命令：
> py -3 -m venv .venv –prompt .
“py -3” 规定Windows启动Python 3的最新版本，有关启动器的更多信息，请查看文档。 “-m” 表示您要运行一个模块，“venv” 是模块的名称。“.venv” 决定了虚拟环境中创建的目录的名称。“–prompt” 被激活时，将更改虚拟环境的名称，“.” 指定名称应与当前目录相同。
要激活虚拟环境，请在powershell中运行以下命令，结果应该类似于：
> .\.venv\Scripts\activate
(pyproj)>
此代码运行activate脚本（脚本是带有Python代码的文件）。该脚本位于.venv目录中的Scripts目录中。如果我们在PowerShell中运行并得到错误消息：
cannot be loaded because running scripts is disabled on this system.（无法加载，因为在此系统上禁用了运行脚本。）有关更多信息，请参见https:/go.microsoft.com/fwlink/?LinkID=135170 中的about_Execution_Policies。
然后，我们需要获得运行脚本的权限。我们可以运行：
> Set-ExecutionPolicy Unrestricted -Scope Process
在powershell中获取此会话的权限，或者我们可以运行：
> Set-ExecutionPolicy Unrestricted -Scope CurrentUser
在powershell中为当前用户获取所有后续会话的权限。
现在，我们可以单独使用环境、包和资源。要停用虚拟环境，请在powershell中键入以下命令：
> deactivate
1.3.3 下载并安装CANlib驱动程序和SDK（Windows）
在Windows上，首先我们需要安装CANlib驱动程序，您可以从Kvaser下载页面或直接从kvaser_drivers_setp.exe下载并运行“Kvaser Drivers for Windows”。
如果需要使用的不仅仅是基本的canlib库，那么还需要下载Kvaser CANlib SDK，方法是从同一Kvaser页面或直接从canlib.exe下载并安装。这将安装其他支持库的dll文件。
这两个包，“Kvaser Drivers for Windows”和“Kvaser CANlib SDK”，包含所包含dll文件的32位和64位版本。
为确保驱动程序已正确安装，请按windows按钮，然后搜索“Kvaser Device Guide（Kvaser设备指南）”。如果出现“Kvaser Device Guide（Kvaser设备指南）”，则代表安装成功。
1.4 Linux
如果您使用的是Linux操作系统，以下部分将解释如何下载Linux专门需要的软件。如果您有Windows操作系统，请查看上一部分内容。
1.4.1 下载并安装Python（Linux）
第一步是安装Python。有关安装Python的不同方法的详细指南，请访问RealPython.com安装 Python。以下是在Linux下安装Python的简要概述：
1.4.1.1 检查Python版本（Linux）
在Linux下安装Python之前，请检查是否已安装或者安装了哪个版本。打开终端并尝试以下命令：
$ python –version
$ python3 –version # Used by most Linux system to invoke python v3+
如果安装了Python，则其中一个或两个命令将返回以下信息（截至2021年6月15日，Python 3.9.5是最新版本）：
Python 3.9.5
如果未安装Python或安装的版本太旧，请查看下一部分内容以安装更新版本的Python。
1.4.1.2 安装Python（Linux）
如果已经安装了可使用的Python版本（3.7+），请跳过这一部分，否则请安装Python。在本指南中，我们将使用操作系统的软件包管理器。请注意，有些操作系统没有软件包管理器。请访问realpython.com了解更多信息。我们只会介绍如何在Ubuntu 18.04、Ubuntu 20.04以及更高版本上安装。有关不同操作系统的进一步说明，请访问RealPython在Linux上安装Python。
对于Ubuntu，首先运行以下命令以确定本地Ubuntu版本：
$ lsb_release -a
然后，如果版本号为18.04或20.04及更高，请执行以下操作：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python3 python3-pip
安装完成后，使用python3命令运行Python，使用pip3命令运行pip。再次运行Python3 –version以确保安装成功。
1.4.2 使用虚拟环境（Linux）
为了方便地运行Python，建议使用虚拟环境。有关虚拟环境的定义，其必要性以及安装方式的更详细描述，请访问RealPython.com的python虚拟环境页面。使用虚拟环境的目的是帮助存储目录和接收诸如canlib之类的站点软件包。
在创建虚拟环境之前，我们需要创建一个文件/目录，用于放置我们所需的虚拟环境和将使用该环境的项目。在此示例中，创建的文件名为env。
首先，使用以下命令创建一个新目录并进入其中：
$ mkdir python-virtual-environments && cd python-virtual-environments
然后，使用以下命令安装Python虚拟环境：
$ sudo apt-get install python3-venv
要在Linux中创建虚拟环境，请运行以下命令：
$ python3 -m venv .venv –prompt pyproj
“python3”指示Linux将启动Python 3的最新版本，“-m”指示我们要运行一个模块，“venv”是模块的名称。“.venv”决定将在其中创建虚拟环境的目录的名称。“–prompt”在虚拟环境被激活时更改其名称，“pyproj”指定名称应为“pyproj”。
要激活虚拟环境，我们需要运行以下命令：
$ source .venv/bin/activate
(pyproj) $
这是一条通过venv到bin最后激活的源代码路径。现在，我们可以单独使用环境、包和资源。要停用虚拟环境，请键入：
(pyproj) $ deactivate
1.4.3 下载并安装CANlib驱动程序和SDK（Linux）
在Linux中，首先通过下载和安装”Kvaser LINUX Driver and SDK”来安装CANlib，该软件可以在Kvaser下载页面中或直接从linuxcan.tar.gz中找到。
如果要使用的不仅仅是基本的canlib库，则通过下载和安装”Linux SDK库” kvlibsdk.tar.gz来获得其他支持的库。要检查是否正确安装，请运行listChannels，结果应该类似于：
(pyproj)$ /usr/doc/canlib/examples/listChannels
CANlib version 5.36
Found 4 channel(s).
ch 0: Kvaser USBcan Pro 2xHS v2 73-30130-00752-9, s/n 13406, v3.25.753 (mhydra v8.36.575)
ch 1: Kvaser USBcan Pro 2xHS v2 73-30130-00752-9, s/n 13406, v3.25.753 (mhydra v8.36.575)
ch 2: Kvaser Virtual CAN 0-00000-00000-0, s/n 1, v0.0.0 (kvvirtualcan v8.36.575)
ch 3: Kvaser Virtual CAN 0-00000-00000-0, s/n 1, v0.0.0 (kvvirtualcan v8.36.575)
